ROS2 파이썬을 이용한 topic subscribe, publish

터틀심 pose 구독하기 subscribe

ros2 run to

import rclpy as rp
from turtlesim.msg import Pose

rp.init()
test_node = rp.create_node('sub_test')
def callback(data):
    print("--->")
    print("/turtle/pose: ",data)

test_node.create_subscription(Pose, '/turtle1/pose', callback, 10)
rp.spin_once(test_node)

코드 해석

<주피터 노트북에서 실행>

rp.init() 으로 초기화

rp.create_node 로 노드 생성

.create_subscription 으로 메세지 구독

• .create_subscription(데이터 타입, 토픽 이름, 실행할 함수, 10)
  • 처음에 import한 데이터 타입의 /turtle1/pose 토픽
• create_subscription 함수는 토픽이 들어올때마다 실행할 함수를 넣어줘야 함

rp.spin_once(test_node)

• 만들었던 노드를 실행 
• 일반적으로 rp.spin()으로 노드를 계속 실행하여 토픽을 받음

topic 횟수 제한하기

횟수를 정해서 실행하고 싶을 때는 카운터 변수를 이용하면 좋음
카운터 변수를 만들고 callback 함수 안에서 전역(global)로 선언한 후 
일정 횟수 이상 callback 하면 Exception이 일어나도록 하여 제한함

cnt =0
def callback(data):
    global cnt
    cnt+=1
    print("--->")
    print("/turtle/pose: ",data)
    if cnt>3:
        raise Exception("Subsription stop")​

이처럼 콜백 함수를 수정할 수 있음

cmd_vel 토픽 발행하기 publish

import rclpy as rp
from geometry_msgs.msg import Twist

rp.init()
test_node=rp.create_node('pub_test')

msg = Twist()
msg.linear.x=2.0

pub = test_node.create_publisher(Twist, '/turtle1/cmd_vel', 10)
pub.publish(msg)

코드해석

Twist() 클래스의 객체를 만듦 

노드에서 publisher를 만드는 함수로 cmd_vel 토픽을 발행하는 pub을 만들고
pub.publish로 발행할 수 있다.

여러 번 publish하기 위한 방법

일반적으로 여러번 발행하기 위해서는 callback 함수를 만들고 
해당 함수에서 pub.publish(msg) 를 수행하도록 한다.

그리고 create_timer 함수를 이용해 일정 주기로 callback 함수를 실행하도록 한다. 

cnt = 0
def timer_callback():
	global cnt
    cnt += 1
    pub.publish(msg)
    if cnt > 3:
    	raise Exception("publish stop")
        
timer_period = 0.1
timer = test_node.create_timer(timer_period, timer_callback)
rp.spin(test_node)

구독 sub 과 발행 pub 비교

똑같이  rp.create_node('노드이름')  으로 노드를 만들고 시작  test_node=rp.create_node('test')
sub	pub
만든 노드에 있는  .create_subscription  함수로 토픽을 구독하고 callback 함수를 호출  test_node.create_subscription(~, ~, ~, ~)	만든 노드에 있는  .create_publisher  함수로 새로운 변수 선언  pub = test_node.create_publisher(~, ~, ~)
	발행할 메세지 클래스의 객체 선언  msg=Twist()
	만든 변수에 있는 .publish() 함수로 토픽 발행  pub.publish(msg)
	만든 노드에 있는  .create_timer  함수로 callback 함수 호출  일반적으로 callback 함수에서 publish 하도록 설정  timer = test_node.create_timer(~,~)
rp.spin(test_node)
구독은 노드에서 바로 구독함과 동시에 콜백함수 실행하기 때문에 .create_subscription 하고 바로 노드 spin 하면 됨	발행은 노드에서 발행할 토픽 설정하고 바로 발행되지 않음 때문에 .create_publisher 하고 publish 해야 토픽이 발행됨 또 여러 번 발행하기 위해선 추가적인 함수에 publish를 해야하기에 조금 더 복잡함