ROS2 패키지 만들기

워크스페이스 만들고 빌드하기

학습용 워크스페이스 폴더를 만들고 패키지를 만들어 봄

폴더를 하나 만들고 그 안에 src 폴더를 하나 더 만듦

mkdir -p ~/ros2_ws/src

하위 폴더까지 한 번에 만들 수 있음

그리고 워크스페이스 위치에서 src 폴더에 있는 파일들을 빌드할 것

colcon build

빌드하면 코드가 아무것도 없지만 build(빌드 설정 파일 저장), install(관련 헤더파일, 모듈, 라이브러리, 실행파일), log(빌드할 때의 로그 파일) 폴더가 만들어짐

패키지 만들기

워크스페이스의 src 폴더 위치에서 패키지를 만들 수 있다.

ros2 pkg create 명령을 이용한다.

ros2 pkg create --build-type ament_python my_first_package

tab을 이용해서 쉽게 작성할 수 있다.

파이썬으로 작성할 것이고 파이썬을 대상으로 빌드하기에 -- build-type ament_python 으로 지정한다.

뒤에는 만드는 패키지 이름을 작성한다.

패키지를 만드는 동시에 노드까지 만들고 싶다면

--node-name <노드이름> <패키지이름> 을 추가할 수 있다.

ros2 pkg create --build-type ament_python --node-name my_first_node my_first_package