ROS2 구독 노드 subscriber 만들고 실행해보기 1

ROS2 패키지 만들기

 

나는 우선 VS code 를 이용해 편집하려고 한다.

우선 이전 글에 수행했던 내용을 빠르게 보자면

워크스페이스 위치에서 colcon build 후

src 위치에서 패키지를 만든 모습

패키지 빌드

다시 빌드하면

(빌드는 반드시 워크스페이스 폴더 에서 진행해야한다.)

빌드 완료 후 워크스페이스 폴더 내부를 확인하면

아래와 같이 파이썬 노드 파일이 만들어진 것을 볼 수 있다.

 

워크스페이스 불러오기

하지만 이후 ros2 run 명령어로 노드를 실행하려고 해도 tab이 안될 뿐더러 실행할 수 없다.

그 이유는 워크스페이스에서 install/local_setup.bash 를 불러와야하기 때문

아래 source 명령을 수행해야한다.

source ./install/local_setup.bash

이 과정을 거치기 귀찮으니 alias 단축어를 만들어 보도록 함

~/.bashrc 파일에 다음 코드를 추가함

  gedit ~/.bashrc  혹은  vim ~/.bashrc  혹은 본인이 사용하는 텍스트 편집기로 파일을 수정하자.

alias ros2study="humble; source ~/ros2_ws/install/local_setup.bash; echo \"ros2_ws workspace is activated\""

민형기 강사님의 코드처럼 ros2study로 변경된 워크스페이스를 불러오도록 했다.

이후 다음 명령을 실행하면

ros2 run my_first_package my_first_node

노드가 잘 실행되는 것을 볼 수 있다.

노드 만들기

topic subscribe Node

다음으로 아까 생성된 my_first_package의 my_first_node.py 파일을 수정할 것이다. 

혹은 새로운 파일을 만들어도 된다.

새로운 코드는 다음과 같다.

import rclpy as rp
from rclpy.node import Node
from turtlesim.msg import Pose 

class TurtlesimSubscriber(Node):
	def __init__(self):
		super().__init__('turtlesim_subscriber') #노드이름을 정해준 것임
		self.subscription = self.create_subscription(
				Pose,
				'/turtle1/pose',
				self.callback,
				10
			)# Pose 타입, turtle1의 'pose' 토픽 발행 
	def callback(self, msg):
		print("X: ", msg.x, ", Y: ",msg.y)


def main():
	rp.init()

	turtlesim_subscriber = TurtlesimSubscriber()
	rp.spin(turtlesim_subscriber)

	turtlesim_subscriber.destroy_node()
	rp.shutdown()


if __name__ == '__main__':
	main()

이후 workspace에서 colcon build를 하고 워크스페이스 환경을 불러준다.

ros2study 단축 명령어를 입력하거나..

source ./install/local_setup.bash

 

이후 ros2 run my_first_package my_first_node 명령을 실행해준다.

※ 만약 새로운 파일을 만들었다면 해당 파일 명이 tab으로 완성되지 않는다.

• setup.py에 새로운 파일을 알려주어야 한다
• src 폴더에 있는 setup.py 의 entry_points에 추가해주어야 한다.

'my_first_node = my_first_package.my_first_node:main'

#위를 아래처럼 바꿔야 한다.

'my_first_node = my_first_package.my_first_node:main',
'<확장자를 뺀 파일명> = my_first_package.<확장자를 뺀 파일명>:main'

이후엔 다시 빌드해야하고 불러야 함.

※ 혹시나 수정 과정에서 빌드가 꼬인 경우,,,

• src를 제외한 폴더를 지우고 다시 빌드하기

코드 해석

self.create_subscription을 만드는데 turtle1/pose를 구독하는 

그리고 callback 함수로 해당 메시지 데이터를 인자로 전달

 

파이썬에서는 각 파일(모듈)에 __name__ 변수를 정의하는데

1. 직접 실행되면  __name__ =  '__main__'  으로 해석할 수 있다.
2. 파일이 다른 파일에서 import 되면  __name__ = <파일 이름>  이다.

때문에 아래와 같은 코드는

if __name__ == '__main__':
	main()

해당 파일이 직접 실행될 때만 if 문의 조건이 True가 되어 실행될 것이다. 

즉 1. python3 로 실행하면 if문이 직접 실행되고 main으로 건너간다.

반대로 2. ros2 run 으로 실행하면 바로 main으로 간다. (import 하면 if 실행하지 않음)

만든 노드 실행하려면 setup.py 에서 entry_points 수정해야함

 

↓ 파이썬에서 super 의 사용 ↓

class 를 상속하여 쓰는 경우가 많은데

def __init__ () 아래에 추가하고 싶을 때 그냥 수정해버리면 over writing이 되어버린다.

때문에 아래에 super().__init__(~~~) 을 사용하면 기존의 init에 더하여 추가하는 코드로 생각하면 된다.