ROS2 여러 토픽 구독, 발행하기

항상 그랬듯 새로운 파이썬 파일 만들고서는 setup.py 수정하기

setup.py에서 엔트리 포인트를 추가해주어야 함

 

두 가지 토픽을 구독하는 노드 만들기

import rclpy as rp 
from rclpy.node import Node
from turtlesim.msg import Pose
from geometry_msgs.msg import Twist
from my_first_package_msgs.msg import CmdAndPoseVel

class CmdAndPose(Node):

    def __init__(self):
        super().__init__('turtle_cmd_pose')
        self.sub_pose = self.create_subscription(Pose, '/turtle1/pose', self.callback_pose, 10)
        self.sub_cmdvel = self.create_subscription(Twist, 'turtle1/cmd_vel', self.callback_cmd, 10)
        self.cmd_pose = CmdAndPoseVel() 

    def callback_pose(self, msg):
        self.cmd_pose.pose_x = msg.x
        self.cmd_pose.pose_y = msg.y
        self.cmd_pose.linear_vel = msg.linear_velocity
        self.cmd_pose.angular_vel = msg.angular_velocity
    
    def callback_cmd(self, msg):
        self.cmd_pose.cmd_vel_linear = msg.linear.x
        self.cmd_pose.cmd_vel_angular = msg.angular.z

def main(args=None):
    rp.init(args=args)

    turtle_cmd_pose_node = CmdAndPose()
    rp.spin(turtle_cmd_pose_node)

    turtle_cmd_pose_node.destroy_node()
    rp.shutdown()

if __name__ == '__main__':
    main()

pose와 cmd_vel 토픽을 받아오고 만들었던 메시지 타입으로 넣어준다. 

이전에 했던 구독 노드를 융합한 느낌이다.

callback 함수에서 msg를 받아온다.

__init__ 아래에서 볼 수 있듯이

각 함수에서는 msg 인자로 각 Pose 타입의 /turtle1/pose와 Twist 타입의 /turtle1/cmd_vel을 받는다.

두 가지 토픽 구독 + 발행하는 노드 만들기

import rclpy as rp 
from rclpy.node import Node
from turtlesim.msg import Pose
from geometry_msgs.msg import Twist
from my_first_package_msgs.msg import CmdAndPoseVel

class CmdAndPose(Node):

    def __init__(self):
        super().__init__('turtle_cmd_pose')
        self.sub_pose = self.create_subscription(Pose, '/turtle1/pose', self.callback_pose, 10)
        self.sub_cmdvel = self.create_subscription(Twist, 'turtle1/cmd_vel', self.callback_cmd, 10)
        self.timer_period = 1.0
        self.publisher = self.create_publisher(CmdAndPoseVel, '/cmd_and_pose', 10)
        self.timer = self.create_timer(self.timer_period, self.timer_callback)
        self.cmd_pose = CmdAndPoseVel() 

    def callback_pose(self, msg):
        self.cmd_pose.pose_x = msg.x
        self.cmd_pose.pose_y = msg.y
        self.cmd_pose.linear_vel = msg.linear_velocity
        self.cmd_pose.angular_vel = msg.angular_velocity
    
    def callback_cmd(self, msg):
        self.cmd_pose.cmd_vel_linear = msg.linear.x
        self.cmd_pose.cmd_vel_angular = msg.angular.z
    def timer_callback(self):
        self.publisher.publish(self.cmd_pose)

def main(args=None):
    rp.init(args=args)

    turtle_cmd_pose_node = CmdAndPose()
    rp.spin(turtle_cmd_pose_node)

    turtle_cmd_pose_node.destroy_node()
    rp.shutdown()

if __name__ == '__main__':
    main()

앞의 구독 노드와 이전의 토픽 발행 노드를 합친 느낌이다.

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이 글은 민형기 강사님의 강의를 보고 복습을 위해 정리한 글입니다.

때문에 오류가 있을 수 있으며 자세한 사항은 유튜브를 참고해 공부하시면 좋을 것 같습니다.