흔한학생

특징더보기범용 레지스터 16개 memory mapped I/O512KB 플래시 메모리, 89 I/OARM Cortex-M4F core최대 112MHz(보통 80MHz) 프로젝트 생성 방법Keil v5 실행Project → new uvision project 생성할 프로젝트 폴더 선택Project → Select Device for Target 나타난 창에서 코어 선택NXP S32K144 이므로 S32K144HAxxxLHx 로 찾아서 선택 Manage Run-time Environment → CMSIS → CORE→ Device → Startup 선택 Option for TargetC/C++ 탭→ include Paths → 현재 프로젝트 경로의 RTE 폴더 선택 → Device 폴더 선택 → S32K14..

ROS2 기본 구조ROS2의 기본적인 폴더&파일 구성과 패키지에 알아보려고 한다.우선 ROS2는 /opt/ros/[버전이름] 폴더에 설치된다.ROS2 humble의 경우 설치 경로 다음과 같다. /opt/ros/humble 사용자 작업폴더(워크스페이스 폴더) 는 주로 ~/robot_ws/ 와 같이 위치한다.즉 전체 경로를 적어보자면 다음과 같다. /home/[username]/robot_wsROS2 패키지패키지는 ROS2 프로그램 개발의 기본 단위라고 할 수 있다.이 패키지는 ROS의 최소 단위 실행 프로세서인 노드를 포함하며 여러 노드를 실행하기 위한 launch 파일과 같은 실행&설정 파일을 포함한다. ROS2 패키지 설치 및 빌드패키지를 사용하기 위해서는 1. 설치 후 실행 하는 방법과 2. 소스코..