흔한학생

행렬식(determinant)행렬식(determinant)은 정사각행렬에 대해서만 정의되고 행렬의 특성을 결정짓는 값이다. 행렬식은 행렬의 가역성, 선형독립성 등을 파악하는 데 중요한 역할을 한다.- 계산 방법기본적인 2x2 행렬의 determinant는 다음과 같이 계산할 수 있다. $\det \begin{bmatrix} a & b \\ c & d \end{bmatrix} = ad - bc$3x3 행렬은 다음과 같이 계산한다.$\det \begin{bmatrix} a & b & c \\ d & e & f \\ g & h & i \end{bmatrix} = a(ei-ef) - b(di -fg) + c(dh - eg)$일반적인 n x n 행렬은 다음 방법으로 계산할 수 있다.- Levi-Civita를 이용..

스테레오 비전 소개두 장의 영상으로 3차원 영상정보를 얻을 수 있음 하나의 영상만으로는 실제 월드좌표 X가 image plan의 점 x를 지나는 선 위에 존재한다는 것만 알 수 있다. 별도 추가 카메라를 이용한다면 두 직선의 접점을 구할 수 있기때문에 X를 특정할 수 있다. = Triangulation 월드좌표 X에 대응되는 x(카메라C)와 x'(카메라C') 정의 사전에 두 카메라에 대한 카메라 매트릭스 P 구해야함.C와 x를 잇는 직선(ray)과 C' 와 x'를 잇는 직선의 교차점을 구하면 되는데 실제로는 노이즈가 있음.기존 식인 x = PX에 scale을 추가해 x = aPX 처럼 표현하고 같은 방향 벡터 외적은 0이므로? X에 대한 계산식을 유도할 수 있다?$ \begin{bmatrix}x \\y ..

raspbian buster(10) os 라즈베리파이 3B+ROS1 실행을 위함와이파이를 겨우 연결했다.. 우분투나 최신 라즈비안 os 같은 경우 와이파이 세세한 설정이 가능한데 옛날 os를 라즈베리파이에 설치하다보니 첫 단추부터 진이 빠진다.우선 기존 우분투에서 eduroam 와이파이에 연결하려면 TLS 터널링 클릭 -> 인증기관 인증서 불필요 체크 -> 학교 웹메일 아이디 입력 -> 비밀번호 입력 하면 연결된다.하지만 라즈베리파이 (라즈비안 10 버전?) 의 경우 해당 와이파이를 클릭하기도 전에 eduroam 와이파이가 비활성화 되어있었다. 때문에 터미널창에서 수동으로 연결하는 방법밖에 없었다. 다만 검색해도 일반적으로 만 입력하는 경우가 대다수였고 학교 와이파이같은 특수한 경우는 별로 없었다.우..

인라인 코드나는 티스토리 기본 #1 스킨을 수정해서 쓰는 중인데 노션과 달리 ctrl+e 기능이 없어 아쉬웠다. 아무래도 코드를 작성하는 중 코드블럭 없이 설명할 때는 인라인 코드 표시가 가독성에 도움이 되기 때문이다. `print()` 이처럼 말이다때문에 여러 티스토리 블로그를 보면서 " ` " 기호 이름이 '백틱' 이라는 것을 알게되었고 생각해보면 마크다운에서 코드를 작성할 때에도 이 백틱을 썼었다. 그리고 이 백틱 기호 사이에 코드를 써서 인라인 블럭을 만들도록 html을 수정하는 분이 많았다.대부분 다음과 같은 코드를 포스팅 해놓았다.(다 비슷한거보면 하나를 베낀건가..?)let textNodes = document.querySelectorAll("div.tt_article_useless_p_ma..

ROS는 2007년 스탠포드 대학 AI LAB의 프로젝트에 사용된 인공지능 로봇의 개발을 위해 만든 Switchyard 에서 시작했다. 그리고 2008년 로봇 전문 기업 윌로우게러지가 이어받아 ROS라는 이름으로 개발하기 시작했다. 2010년 ROS Box Turtle이라는 이름으로 첫 ROS가 릴리즈되었고 새로운 버전이 이어지고 있다. 현재는 OSRF(Open Source Robotics Foundation)이 관리를 맡고 있으며 오픈 소스로 공개되어 있다. ROS1은 개발 당시 단일 로봇, 리눅스 환경, 실시간 제어 불가능, 안정된 네트워크 환경, 연구용 등과 같은 제한 사항이 있었다. 때문에 새로운 개발 환경이 요구되면서 ROS2가 개발되었다. ROS1과 비교하여 ROS2에는 다음과 같은 특징이 있..

Linear TransformationLinear Transformation 은 Linear Mapping, Linear Map 선형변환, 선형사상, 선형함수 등으로도 불린다.선형변환은 행렬로 표현될 수 있는데, 예를 들어 n차원 벡터 $\mathbf{x}$ (m x n) 행렬 A를 곱하면 m차원 벡터가 얻어진다. 행렬A로 인해 다른 벡터로 옮기는 변환이 결정된 것이다. 단순한 하나의 예시로는 점을 점으로 옮기는 이미지가 연상되지만 공간이 행렬로 인해 어떻게 변하는지 떠올려야한다. $A=\begin{pmatrix} 1&-0.3\\0.7&0.6 \end{pmatrix}$ 와 같은 행렬에 의해 공간이 어떻게 변하는지 떠올리기 위해서는다음과 같이 생각할 수 있다.$e_{1} = \begin{pmatrix} 1..

컴퓨터 비전에서 DLT를 수행하기 위해서는 QR 분해가 뭔지 알아야 하더라.. 그래서 공부해본다.QR 분해 A=QR 에서 Q는 A의 열벡터의 그람 슈미트 정규직교화Gram-Schmidt orthonormalization, R은 A의 열벡터의 정규직교기저에 관한 성분 표시이다.이게 대체 무슨 말인가.Orthogonalorthogonal set의 p개 벡터는 서로 orthogonal 하다. 서로 수직이기에 내적은 0이 될 것이다.orthogonal set이 0벡터가 없는 집합이라면 이 집합은 선형 독립이며 동시에 S에 span되는 subspace의 basis이다.Orthogonal basis는 basis이면서 동시에 orthogonal한 경우를 말한다.Orthogonal Decomposition $y = \..

Euclidean coordinate vs Homogeneous coordinate (평행이동 변환 예시)유클리드 좌표 상 2차원의 한 point는 실수 쌍 (x, y)로 표현된다. Homogeneous 좌표는 쉽게 말해 하나의 좌표를 추가해 (x,y,1) 와 같이 표현하는 것이다.homogeneous 좌표에서 scale은 무시되기에(x,y,1)과 (2x,2y,2)는 같은 point를 의미하며 더 나아가 (kx,ky,k) 또한 같은 point를 표현한다. 때문에 역으로 유클리드 좌표를 구하기 위해서는 (x,y,w) 형태의 좌표를 끝 자리 수인 1로 나누어 (x/w,y/w,1) 형태로 만들고 유클리드 좌표인 (x/w,y/w)를 도출할 수 있다.이처럼 2차원 공간에 대한 좌표를 투영(사영) 공간(projec..