흔한학생

사용자 편의를 위해 웹에서 조작을 가해서 토픽을 발행할 수 있다면 좋을 것 같다고 생각이 들어 알아보았다.ROS에서는 rosbridge websocket 을 통해 웹에서 토픽을 발행할 수 있다고 한다. 웹 브라우저에서 웹소켓을 보내고 rosbridge를 통해서 ros2 토픽으로 전환하여 발행하는 방식이다. 패키지 설치먼저 rosbridge_suite를 설치해야 한다.sudo apt install ros-humble-rosbridge-server나는 ROS2 humble 버전에서 사용하기 때문에 humble 버전 패키지를 설치했다.다른 블로그에서 보이는 ros2-web-bridge 는 구 버전인듯 하다. rosbridge_suite (or rosbridge_server) is recommended for ..

이전 편에서 URDF로 로봇이라고 불러도 될지 고민될정도로 간단한 로봇을 만들었다. 로봇은 단순히 박스에 바퀴 두개만을 단 형태이다.해당 로봇을 가제보에서 움직이도록 할 것이다. 먼저 가제보에서 사용할 수 있는 플러그인인 diff_drive_controller 를 사용할 것이다.ros2 control을 사용할 수도 있는듯한데,,, 잘 모르겠다. 왜 안되는지는그래서 일단 가제보 플러그인 사용 🔷diff_drive_controller이 플러그인은 differential 구동 바퀴를 가진 로봇을 움직일 수 있게 도와준다. URDF의 gazebo 태그 안에 플러그인을 삽입할 수 있다.- 사용 방법URDF에서 바퀴가 연결된 joint를 플러그인에 알려줘야 한다.때문에 `left_joint` 태그와 `right_..

학습 데이터를 점차 늘려가며 트랜스포머 모델을 학습하고 있었다.특정 시점에서 아래와 같은 오류가 났고 혹시 GPU메모리 부족인가 싶어 학습 중 메모리를 확인하는 코드를 추가해보았다. 하지만 메모리는 충분했고 텐서 크기가 너무 커서 버티지 못한 것으로 생각했다.RuntimeError: CUDA error: invalid configuration argumentCUDA kernel errors might be asynchronously reported at some other API call, so the stacktrace below might be incorrect.For debugging consider passing CUDA_LAUNCH_BLOCKING=1Compile with TORCH_USE_CU..

🔷Word EmbeddingWord Embedding 은 단어를 다차원 공간에서 벡터로 표현하는 방법이다. 벡터 간의 거리와 방향은 해당 단어 간의 유사성과 관계를 반영한다.워드 임베딩이 필요한 이유는 자연어를 컴퓨터에서 처리할 수 있도록 하기 위해서이다. 다만 기존에는 단어를 기계가 이해할 있도록 표현하기 위해 원 핫 인코딩 방식을 사용했는데, 각 단어는 특정 차원의 희소 벡터로 표현된다. 이러한 방법은 단어의 개수만큼 차원이 늘어나며 의미 정보가 부족하고 단어 간 관계를 파악하기 힘들었다. 워드 임베딩은 신경망이나 머신러닝으로 훈련되는 밀집된 벡터이다. 밀집된 벡터란 희소 벡터와 비교해 차원이 단어의 개수로 정해지지 않고, 값 또한 실수로 표현된다. 워드 임베딩을 통해서는 단어의 의미가 보존된다. ..

RNN 모델은 sequential data를 다루는 데 특화된 모델이리고 했다. sequential task 중에는 translation이 있다. 하지만 RNN을 활용하여 translation을 수행할 때에는 결과가 그다지 좋지 못하다. 훈련 데이터에서 벗어난 out of vocabulary words 이거나 train - test domain miss match롱텀의 context 정보의 해석 문제 의미가 불명확한 low resource 단어 등등의 문제가 있기 때문이다. 이러한 문제를 해결하기 위해 나온 모델이 attention 모델이다.📌Attention model기존 오토인코더 기반 RNN 모델의 문제점 기존 RNN 구조인코더 RNN: 입력 단어를 받아 인코딩을 하는 RNN 구조, hidden ..

📌NLP우선 자연어란 우리 사람들이 평소에 쓰는 말을 의미하며, Natural Language Processing 자연어 처리란 이러한 자연어를 컴퓨터가 이해하고 처리하도록 하는 인공지능의 한 분야라고 할 수 있다. 하위 분야로는 구문 분석, 의미 분석, 감정 분석, 텍스트 분류, 질의응답, 기계 번역, 대화, 자연어 생성 등이 있다. 📌RNNRNN(Recurrent Neural Network)은 sequential data 를 위해 디자인된 신경망이다. sequential data 에는 순차적으로 들어오는 데이터로 주식 차트, 비디오, 문장 등 데이터가 있다.자연어와 같은 sequential data는 단어의 순서와 문맥이 중요하기 때문에 과거의 정보를 기억하는 모델이 필요하다. 때문에 RNN에는..

📌bayes filter 베이즈 필터는 로봇이 자신의 위치와 방향을 추론할 수 있도록 확률을 계산하는 데 사용되는 알고리즘으로 recursive bayesian estimation 이라고도 한다. 기본적으로 로봇이 최근에 획득한 데이터를 기반으로 좌표계에서 가장 가능성이 높은 위치를 업데이트한다. 실제로 사용되는 칼만필터나 확장 칼만필터의 뼈대가 되는 프레임워크다.기본적으로 시간 t에서의 belief 에서 최근의 관측값(측정값)과 제어명령을 고려해 t+1에서의 belief 로 발전시킨다. - 개념state: 로봇의 위치, 방향 등 추정하고자하는 특징을 말한다.belief: 현재 자신의 상태에 대한 추정치(확률 분포)이다. 예를 들어 초기 시작 위치가 0,0 이라면 해당 위치에 확률 분포가 집중되어 있..

자율시스템설계 중간 정리3-4문제🔷URDFUnified Robotics Description Format로봇 모델을 표현하기 위한 xml 파일로, link와 joint 등의 조합으로 로봇을 표현한다.예시더보기 ..