흔한학생

서비스는 서버가 클라이언트의 요청 request에 응답하는 것이다. 파이썬 코딩에서사용할 데이터 타입을 우선 import 해야함ros2 service list -t 서비스와 데이터 타입을 보고 사용할 형식을 찾음 클라이언트 노드 만들기import rclpy as rpfrom turtlesim.srv import TeleportAbsoluterp.init()test_node = rp.create_node('client_test')service_name = '/turtle1/teleport_absolute'cli = test_node.create_client(TeleportAbsolute, service_name)req = TeleportAbsolute.Request()cli.call_async(req)rp..

터틀심 pose 구독하기 subscriberos2 run toimport rclpy as rpfrom turtlesim.msg import Poserp.init()test_node = rp.create_node('sub_test')def callback(data): print("--->") print("/turtle/pose: ",data)test_node.create_subscription(Pose, '/turtle1/pose', callback, 10)rp.spin_once(test_node)코드 해석더보기rp.init() 으로 초기화rp.create_node 로 노드 생성.create_subscription 으로 메세지 구독.create_subscription(데이터 타입, 토픽 이름, ..

특징더보기범용 레지스터 16개 memory mapped I/O512KB 플래시 메모리, 89 I/OARM Cortex-M4F core최대 112MHz(보통 80MHz) 프로젝트 생성 방법Keil v5 실행Project → new uvision project 생성할 프로젝트 폴더 선택Project → Select Device for Target 나타난 창에서 코어 선택NXP S32K144 이므로 S32K144HAxxxLHx 로 찾아서 선택 Manage Run-time Environment → CMSIS → CORE→ Device → Startup 선택 Option for TargetC/C++ 탭→ include Paths → 현재 프로젝트 경로의 RTE 폴더 선택 → Device 폴더 선택 → S32K14..

ROS2 기본 구조ROS2의 기본적인 폴더&파일 구성과 패키지에 알아보려고 한다.우선 ROS2는 /opt/ros/[버전이름] 폴더에 설치된다.ROS2 humble의 경우 설치 경로 다음과 같다. /opt/ros/humble 사용자 작업폴더(워크스페이스 폴더) 는 주로 ~/robot_ws/ 와 같이 위치한다.즉 전체 경로를 적어보자면 다음과 같다. /home/[username]/robot_wsROS2 패키지패키지는 ROS2 프로그램 개발의 기본 단위라고 할 수 있다.이 패키지는 ROS의 최소 단위 실행 프로세서인 노드를 포함하며 여러 노드를 실행하기 위한 launch 파일과 같은 실행&설정 파일을 포함한다. ROS2 패키지 설치 및 빌드패키지를 사용하기 위해서는 1. 설치 후 실행 하는 방법과 2. 소스코..

목적파이썬 기초와 머신러닝, 신경망 등을 공부하기 위해 환경부터 세팅하려고 한다.처음에는 아나콘다를 설치하려고 했지만용량이 너무 커 대안으로 미니콘다를 설치하려고 한다.다만 파이썬 라이브러리는 하나하나 설치해야 되겠지..  미니콘다 설치공식홈페이지에 들어가 미니콘다를 설치해주었따.https://docs.anaconda.com/miniconda/ Miniconda — Anaconda documentationThese three commands quickly and quietly download the latest 64-bit Windows installer, rename it to a shorter file name, silently install, and then delete the installer: ..

sublime text tool 설치하기sublime text tool 이란 텍스트 편집기이다.파일을 수정할 때 리눅스 파일 편집기?를 사용해도 되지만 익숙하지 않은 환경이기에 tool 을 설치하고자 한다.반드시 설치해야 하는 것은 아니며 gedit, vim 등의 명령어를 통해서도 수정이 가능한 것으로 알고있다.  .bashrc 설정하기 (단축어 및 자동 실행)subl ~/.bashrc 명령어를 통해 편집기를 연다.해당 파일을 수정하려고 하는 이유는 다음과 같다.ROS2를 실행하기 전 source /opt/ros/humble/setup.bash 명령을 통해 setup.bash 를 실행해야 하지만 이를 매번 입력하기는 힘들다.때문에 터미널(ctrl+alt+t)이 실행될 때 자동으로 실행하는 명령어가 담긴 ..

ros2 run turtlesim turtlesim_node거북이 생김ros2 run turtlesim turtle_teleop_key거북이 조종 가능ros2 node list/turtlesim/teleop_turtle$ ros2 topic list/parameter_events/rosout/turtle1/cmd_vel/turtle1/color_sensor/turtle1/pose$ ros2 service list/clear/kill/reset/spawn/teleop_turtle/describe_parameters/teleop_turtle/get_parameter_types/teleop_turtle/get_parameters/teleop_turtle/list_parameters/teleop_turtle/s..

부동소수점 연산 프로세서의 레지스터정수 연산과 다르게 부동소수점, floating point 연산은 별도의 프로세서로 처리하게 됩니다.즉 전용 레지스터 32개를 가지고 있습니다. 알고있듯이 C언어 프로그래밍에서 float 자료형의 크기는 4바이트(32비트)이고double 자료형은 8바이트(64비트) 입니다.때문에 float 자료형을 사용할 때는 64비트 레지스터에서 하위 32비트를 사용하며 single S0 레지스터부터 S31 레지스터라고 칭합니다.double 자료형을 사용할 때는 레지스터의 64비트를 전부 사용하며 D0 ~ D31 레지스터라 칭합니다.  레지스터의 이진 구조그렇다면 레지스터에 실수가 어떻게 저장되어 있을까요?우선 이진수로 된 실수는 정규화된 형태로 저장됩니다. normalization ..