ROS2 발행 노드 publisher 만들고 실행해보기 2

ROS2 노드 만들고 실행해보기 1

 

이전 글에서와 마찬가지로 노드를 만들어보려고 한다.

이전에는 구독 노드를 만들었다면 이번에는 topic을 발행하는 노드이다.

topic 발행 노드

import rclpy as rp 
from rclpy.node import Node
from geometry_msgs.msg import Twist

class TurtlesimPublisher(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__('turtlesim_publisher')
        self.publisher = self.create_publisher(Twist, '/turtle1/cmd_vel', 10)
        timer_period = 0.5
        self.timer = self.create_timer(timer_period, self.timer_callback)

    def timer_callback(self):
        msg = Twist()
        msg.linear.x = 2.0
        msg.angular.z = 2.0
        self.publisher.publish(msg)

def main():
    rp.init()

    turtlesim_publsiher = TurtlesimPublisher()
    rp.spin(turtlesim_publsiher)

    turtlesim_publsiher.destroy_node()
    rp.shutdown()


if __name__ == '__main__':
    main()

새로운 파이썬 파일을 만들었기 때문에 setup.py에 코드를 추가해줘야 한다.

 

코드 해석

1. 코드 상단에서 rclpy, rclpy의 Node, 사용할 topic 메세지 타입을 import 한다.
2. 그 다음 클래스로 노드를 만든다. 만드는 클래스(노드)는 Node를 상속하도록 한다.
   • dunder init 함수를 정의한다.
     • super() 를 이용해 기존 __init__을 유지하면서 노드 이름이 'turtlesim_publisher' 임을 업데이트한다.
     • .create_publisher() 를 이용해 발행할 메세지를 정하고 객체에 저장한다.
     • .create_timer() 를 이용해 일정한 주기로 callback 함수를 호출하도록 하며 이를 객체에 저장한다.
   • callback 함수를 정의한다.
     
     • 일정한 주기로 호출되어 실질적으로 발행을 하도록 하는 함수이다
     • 때문에 위에서 만든 발행하는 객체.publish() 를 이용해 topic을 발행한다.
3. main 함수 정의
   • 만든 노드 클래스의 객체를 만든다.
   • 해당 노드를 실행하도록 spin에 넣는다.
   • 노드를 없애고 rclpy를 shutdown 한다.

 

클래스 아래에 init 함수와 timer_callback 함수가 정의되어 있다.

topic subscribe 를 설명한 이전 글에서 보았듯이
.create_subscription() 함수에서 파라미터로 callback 함수가 들어가고 호출하도록 한다.

하지만 create_publisher() 함수에서는 callback 함수가 따로 들어가지 않는다.

topic을 일정한 시간마다 발행하도록 하기 위함이다. 

때문에 create_timer() 함수에 timer_callback 함수가 들어간다.

터틀심과 만든 노드를 실행하면 거북이가 돌게된다.