흔한학생

나이퀴스트 다이어그램의 기본적인 목적은 시스템의 안정성을 판별하기 위한 것개론전달함수의  poles 가 좌반면에 있어야 안정하다고 할 수 있음하지만 이 pole을 직접적으로 바로 구하는 것은 어려움때문에 다른 방법을 이용할 것임나중에 설명할테지만 (G = open loop 인 시스템에서)1+GH 의 zero = 전달함수 T(s)의 pole 1+GH 의 pole = GH 의 pole Z=P-N 가 성립함이 세 가지를 어떻게 이용하느냐 GH 의 pole을 이용해 1+GH의 P 를 구하고, 곧 배울 nyquist criterion 으로 N을 구하면 Z=P-N 을 이용해 1+GH의 zero를 구할 수 있음이는 전달함수의 pole을 구한 것과 마찬가지이므로 안정도 stability 를 판별할 수 있음 어려워 보이..

[자동제어|제어공학] Root Locus 개념, 그리기 (1)Root Locus 개념Root Locus 방법은 시각적인 정보를 쉽게 얻을 수 있는 방법입니다.서론open loop 시스템에서 전달함수는 $KG(s)$ 입니다.closed loop 시스템에서 전달함수는 $\frac{KG(s)}{1+KG(s)}$ 형태로 나타납studentstory.tistory.com 이전 글에서 이어집니다. step 4허수 축을 가로지르는 점Routh Hurwitz 방법을 이용해 허수 축을 가로지르는 지점을 찾습니다.특성방정식에 대해 Routh table을 적으면 미지수 gain K 가 존재하는 표를 얻을 수 있습니다.routh table로 첫번째 열의 부호 변화를 통해 우반면에 근이 존재하는지 파악할 수 있었는데요. 부호 ..

Root Locus 개념Root Locus 방법은 시각적인 정보를 쉽게 얻을 수 있는 방법입니다.서론open loop 시스템에서 전달함수는 $KG(s)$ 입니다.closed loop 시스템에서 전달함수는 $\large{\frac{KG(s)}{1+KG(s)}}$ 형태로 나타납니다.이때 특성방정식이 0 인 식에서의 근이 시스템의 poles 가 됩니다. Root Locus 는 K의 변화에 따른 모든 poles를 그래프에서 시각적으로 나타낸 것입니다. 식으로 나타내면 $1+KG(s) = 0$, 즉 $KG(s)=-1$ 입니다.s 도메인은 복소수 영역이므로 극좌표 형식으로 나타낼 수 있습니다.때문에 크기만 본다면 $|KG(s)|=1$ 이고angle은 $\angle KG(s)=\angle 180^{\circ}$ 입니..

State Variable Models State Variables of a Dynamic Systemstate variables동적 시스템에서 시스템의 상태를 묘사하는 상태변수의 집합시스템의 현재 상태와 신호를 알 때 시스템의 동작을 결정. 상태 변수의 선택은 유일하지 않으며, 시스템을 분석하는 목적에 따라 달라질 수 있음일반적으로 물리적인 의미를 가지는 변수 (예: 위치, 속도, 전류, 전압 등)를 상태 변수로 선택 state-space미분방정식을 matrix를 이용해 표현한 방법$ \overset{\cdot}{x}=Ax$ 이때 $x$는 벡터이며 A는 n x n matrix임이를 시스템에 적용하면4개의 matrices를 이용해 간편하게? MIMO(multi inputs-multi outputs)시스템..

시스템의 수학적 모델물리 시스템 속 다양한 미분 방정식동작점에서의 선형 근사 모델$y(t)-y_{0}=m(x(t)-x_{0}$ 라플라스 변환causal system 에서만 라플라스 변환라플라스 변환에서 s는 differential operator로 생각할 수 있음s → $\Large{\frac{d}{dt}}$ 미분$\Large{\frac{1}{s} → \int^{t}_{0}dt}$ 적분특성방정식미분방정식을 변환하여 $Y(s) =p(s)/q(s)$ 로 나타냈을 때denominator polynomial $q(s) = 0$ 이라하면, 이를 특성방정식이라 부름이 방정식의 근이 시간 응답의 특성을 결정하기 때문예를 들어 spring mass damper 시스템에서 $Y(s)=\frac{(s+3)y_{0}}{(s..

[자동제어/제어공학] state variable modelState Variable Models State Variables of a Dynamic Systemstate variables동적 시스템에서 시스템의 상태를 묘사하는 상태변수의 집합시스템의 동작을 결정. 시스템의 현재 상태와 신호를 알 때,, state-space미분방studentstory.tistory.com   Feedback control systemopen loop system인풋 신호가 피드백 없이 output생성closed loop system에러 신호를 만들고 controller 가 제어 Closed loop Feedback Control System의 구성과 특성입력 R(s) D(s) N(s) 와 출력 Y(s) 으로 구성됨tran..