흔한학생

📌bayes filter 베이즈 필터는 로봇이 자신의 위치와 방향을 추론할 수 있도록 확률을 계산하는 데 사용되는 알고리즘으로 recursive bayesian estimation 이라고도 한다. 기본적으로 로봇이 최근에 획득한 데이터를 기반으로 좌표계에서 가장 가능성이 높은 위치를 업데이트한다. 실제로 사용되는 칼만필터나 확장 칼만필터의 뼈대가 되는 프레임워크다.기본적으로 시간 t에서의 belief 에서 최근의 관측값(측정값)과 제어명령을 고려해 t+1에서의 belief 로 발전시킨다. - 개념state: 로봇의 위치, 방향 등 추정하고자하는 특징을 말한다.belief: 현재 자신의 상태에 대한 추정치(확률 분포)이다. 예를 들어 초기 시작 위치가 0,0 이라면 해당 위치에 확률 분포가 집중되어 있..

장면 속 물체의 움직임을 측정하는 것이 optical flow를 계산하는 문제이다. 먼저 3차원에서 점이 움직일 때 motion field 는 이미지에 대한 투영이다. 이미지에는 밝기 패턴만 있기에 Motion field를 측정할 수 없다. 영상에서 밝기 패턴의 움직임을 Optical Flow라 한다. Optical Flow Constraint Equeation으로 픽셀의 광학 흐름을 제한한다? 그리고 Optical flow를 추정하기 위한 Lucas-Kanade 방법을 알아보겠다. 영상 속 한 점이 3차원 장면에서 어떤 방향으로 움직이는 것을 생각해보자. 이 움직임은 이미지 평면에 투영되어 이미지 평면에서 움직임을 만들 것이다. 이를 움직이는 지점에 해당하는 `motion field` 라고 한다. 다만..

스테레오 비전두 장의 영상으로 3차원 영상정보를 얻을 수 있음 실제 월드좌표 X를 구하고 싶다면 하나의 영상만으로는 구할 수 없다. 실제 월드좌표 X가 image plan의 점 x를 지나는 선 위에 존재한다는 것만 알 수 있다.별도 추가 카메라를 이용한다면 두 직선을 구할 수 있고 접점을 구할 수 있기때문에 X를 특정할 수 있다. = Triangulation 이것이 바로 Triangulation 의 기본 개념이다. 🔷TriangulationC와 C' 카메라에서 물체를 관찰한다고 생각해보자. 이때 사전에 두 카메라에 대한 카메라 매트릭스 P 를 알고있을 때월드좌표 X에 대응되는 x(카메라C)와 x'(카메라C') 가 있을 것이다.C와 x를 잇는 직선(ray)과 C' 와 x'를 잇는 직선의 교차점을 구하면 ..

Euclidean coordinate vs Homogeneous coordinate (평행이동 변환 예시)유클리드 좌표 상 2차원의 한 point는 실수 쌍 (x, y)로 표현된다. Homogeneous 좌표는 쉽게 말해 하나의 좌표를 추가해 (x,y,1) 와 같이 표현하는 것이다.homogeneous 좌표에서 scale은 무시되기에(x,y,1)과 (2x,2y,2)는 같은 point를 의미하며 더 나아가 (kx,ky,k) 또한 같은 point를 표현한다. 때문에 역으로 유클리드 좌표를 구하기 위해서는 (x,y,w) 형태의 좌표를 끝 자리 수인 1로 나누어 (x/w,y/w,1) 형태로 만들고 유클리드 좌표인 (x/w,y/w)를 도출할 수 있다.이처럼 2차원 공간에 대한 좌표를 투영(사영) 공간(projec..