흔한학생

스테레오 비전 소개두 장의 영상으로 3차원 영상정보를 얻을 수 있음 실제 월드좌표 X를 구하고 싶다면 하나의 영상만으로는 구할 수 없다. 실제 월드좌표 X가 image plan의 점 x를 지나는 선 위에 존재한다는 것만 알 수 있다.별도 추가 카메라를 이용한다면 두 직선을 구할 수 있고 접점을 구할 수 있기때문에 X를 특정할 수 있다. = Triangulation 이것이 바로 Triangulation 의 기본 개념이다. TriangulationC와 C' 카메라에서 물체를 관찰한다고 생각해보자. 이때 사전에 두 카메라에 대한 카메라 매트릭스 P 를 알고있을 때월드좌표 X에 대응되는 x(카메라C)와 x'(카메라C') 가 있을 것이다.C와 x를 잇는 직선(ray)과 C' 와 x'를 잇는 직선의 교차점을 구하면..

Euclidean coordinate vs Homogeneous coordinate (평행이동 변환 예시)유클리드 좌표 상 2차원의 한 point는 실수 쌍 (x, y)로 표현된다. Homogeneous 좌표는 쉽게 말해 하나의 좌표를 추가해 (x,y,1) 와 같이 표현하는 것이다.homogeneous 좌표에서 scale은 무시되기에(x,y,1)과 (2x,2y,2)는 같은 point를 의미하며 더 나아가 (kx,ky,k) 또한 같은 point를 표현한다. 때문에 역으로 유클리드 좌표를 구하기 위해서는 (x,y,w) 형태의 좌표를 끝 자리 수인 1로 나누어 (x/w,y/w,1) 형태로 만들고 유클리드 좌표인 (x/w,y/w)를 도출할 수 있다.이처럼 2차원 공간에 대한 좌표를 투영(사영) 공간(projec..