'2025/05/01 글 목록

MATLAB Understanding Model Predictive Control 기반으로 정리했습니다.🔷MPC를 사용하는 이유- 다변수 시스템 제어MPC는 MIMO 시스템을 처리할 수 있다. 예를 들어 MIMO 시스템에서 한 출력의 변화가 다른 출력에 영향을 줄 수 있다. 이때 PID 제어기를 사용한다면 두 제어 루프가 독립적으로 작용해 설계하기 어려울 것이다.또 시스템이 커지면 더 많은 컨트롤러 gain을 조정해야 하기에 더 어려워진다.이에 반해 MPC는 변수 간 모든 상호작용을 고려해 출력을 동시에 제어하는 다변수 제어기라는 장점이 있다.- 제약 조건제어기를 활용하는 상황에서는 제약(constraint)이 있는 경우가 많다.차량의 경우 제한 속도나 안전거리와 같은 제약 조건이 있으며 MPC는 ..