티스토리 뷰
서비스 정의 만들기
srv 폴더 만들기
메시지 패키지 (my_first_package_msgs) 에 srv 폴더 만들기
- 메시지 만들때는 msg 만들었다면 서비스는 srv 폴더를 만듦
srv 파일 만들기
원하는 .srv 파일을 만듦
메시지 msg는 종류가 한 가지 이지만 서비스는 request와 response로 두 가지이기에 구분이 필요함
--- 구분자 이용하여 구분을 하는 것임
int64 num
---
float64[] x
float64[] y
float64[] theta
CMakeLists.txt 수정
이전에 만들었던 msg 파일과 마찬가지로 srv 파일을 알려줌
find_package(rosidl_default_generators REQUIRED)
rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME}
"msg/CmdAndPoseVel.msg"
"srv/MultiSpawn.srv"
)
이때는 comma 가 들어가지 않는다!
package.xml 수정
이전에 메시지 파일을 만들며 수정했다면 건드릴 필요는 없음
하지만 수정했다는 것은 기억해야 한다!
빌드 후 확인해보기
이후 colcon build로 빌드해주고
source 명령어나 alias로 만든 명령어로 워크스페이스 환경을 불러온다.
ros2 interface show my_first_package_msgs/srv/MultiSpawn
서비스가 잘 만들어진 것을 확인할 수 있다.
지금 보니 srv 파일에 오타가 나있군..
'전공 > ROS' 카테고리의 다른 글
ROS2 서비스 서버, 클라이언트 만들기 (0) | 2024.11.17 |
---|---|
ROS2 rqt로 토픽 발행하기, log 구현하고 rqt로 확인하기 (1) | 2024.11.15 |
ROS2 여러 토픽 구독, 발행하기 (1) | 2024.11.14 |
ROS2 메시지 패키지 만들기, 메시지 정의하기 (0) | 2024.11.13 |
ROS2 발행 노드 publisher 만들고 실행해보기 2 (0) | 2024.11.12 |
반응형
공지사항
최근에 올라온 글
최근에 달린 댓글
- Total
- Today
- Yesterday
링크
TAG
- 문서 스캔
- 방향장
- 네이버페이
- 배송기간
- 경북대
- 메쉬 밴드
- 맛집
- Liiv M
- 시계 줄
- 할인
- 티스토리챌린지
- f-94w
- 교체
- a모바일
- 타란튤라
- 리브엠
- f-91w
- mealy
- 알리익스프레스
- 파스타
- 리브모바일
- 10만포인트
- 계산방법
- 북문
- 카시오
- 방어동작
- 카카오페이
- 오블완
- 알뜰 요금제
- 알뜰폰요금제
일 | 월 | 화 | 수 | 목 | 금 | 토 |
---|---|---|---|---|---|---|
1 | ||||||
2 | 3 | 4 | 5 | 6 | 7 | 8 |
9 | 10 | 11 | 12 | 13 | 14 | 15 |
16 | 17 | 18 | 19 | 20 | 21 | 22 |
23 | 24 | 25 | 26 | 27 | 28 |
글 보관함