흔한학생

sublime text tool 설치하기sublime text tool 이란 텍스트 편집기이다.파일을 수정할 때 리눅스 파일 편집기?를 사용해도 되지만 익숙하지 않은 환경이기에 tool 을 설치하고자 한다.반드시 설치해야 하는 것은 아니며 gedit, vim 등의 명령어를 통해서도 수정이 가능한 것으로 알고있다.  .bashrc 설정하기 (단축어 및 자동 실행)subl ~/.bashrc 명령어를 통해 편집기를 연다.해당 파일을 수정하려고 하는 이유는 다음과 같다.ROS2를 실행하기 전 source /opt/ros/humble/setup.bash 명령을 통해 setup.bash 를 실행해야 하지만 이를 매번 입력하기는 힘들다.때문에 터미널(ctrl+alt+t)이 실행될 때 자동으로 실행하는 명령어가 담긴 ..

법 개정기존 전자기기는 목록통관으로 진행되었지만2022년 6월 7일 법이 바뀌면서6월 9일 반입물품부터 목록통관 배제 대상으로 변경되어일반통관으로 진행되고 있습니다. 일반통관과 목록통관의 차이 1. 목록통관통관목록(성명, 전화번호, 주소, 물품명, 가격, 중량, 전자상거래사이트URL 등 기재) 제출만으로 수입신고없이 통관이 가능한 통관제도입니다.개인이 사용할 물품이거나 기업에서 사용할 샘플 중 150불 이하의 물품이라면 목록통관이 가능합니다.이때 의약품, 화장품, 전자기기 등과 같이 목록통관 배제 대상 물품이라면 목록통관이 불가합니다. 2. 일반통관목록통관 배제 대상 물품일때 일반통관으로 진행됩니다.일반통관은 ① 목록통관 배제 대상 물품 이거나 ② 2,000불 초과 물품 의 경우 일반수입신고를 진행하고..

ros2 run turtlesim turtlesim_node거북이 생김ros2 run turtlesim turtle_teleop_key거북이 조종 가능ros2 node list/turtlesim/teleop_turtle$ ros2 topic list/parameter_events/rosout/turtle1/cmd_vel/turtle1/color_sensor/turtle1/pose$ ros2 service list/clear/kill/reset/spawn/teleop_turtle/describe_parameters/teleop_turtle/get_parameter_types/teleop_turtle/get_parameters/teleop_turtle/list_parameters/teleop_turtle/s..

나이퀴스트 다이어그램의 기본적인 목적은 시스템의 안정성을 판별하기 위한 것개론전달함수의  poles 가 좌반면에 있어야 안정하다고 할 수 있음하지만 이 pole을 직접적으로 바로 구하는 것은 어려움때문에 다른 방법을 이용할 것임나중에 설명할테지만 (G = open loop 인 시스템에서)1+GH 의 zero = 전달함수 T(s)의 pole 1+GH 의 pole = GH 의 pole Z=P-N 가 성립함이 세 가지를 어떻게 이용하느냐 GH 의 pole을 이용해 1+GH의 P 를 구하고, 곧 배울 nyquist criterion 으로 N을 구하면 Z=P-N 을 이용해 1+GH의 zero를 구할 수 있음이는 전달함수의 pole을 구한 것과 마찬가지이므로 안정도 stability 를 판별할 수 있음 어려워 보이..

이번 글부터는 chenming hu modern semiconductor devices for integrated circuits 7장에 대해 정리해보겠습니다.이때까지 $I_{on}$ 전류를 증가시키며 회로의 스피드를 증가시켜왔습니다.하지만 그만큼 중요한 누설전류 $I_{off}$도 존재합니다.   7.2 subthresholdsubthreshold current subthreshold current란 MOSFET이 off 상태일 때, 즉 threshold voltage 아래에서 존재하는 누설 전류를 말합니다.off-state current $I_{off}$ 라고도 하며 게이트 전압이 0V, drain 전압이 $V_{dd}$ 일 때 측정한 $I_{ds}$ 입니다.동작하지 않을 때 존재하는 전류이기에 당연..

[자동제어|제어공학] Root Locus 개념, 그리기 (1)Root Locus 개념Root Locus 방법은 시각적인 정보를 쉽게 얻을 수 있는 방법입니다.서론open loop 시스템에서 전달함수는 $KG(s)$ 입니다.closed loop 시스템에서 전달함수는 $\frac{KG(s)}{1+KG(s)}$ 형태로 나타납studentstory.tistory.com 이전 글에서 이어집니다. step 4허수 축을 가로지르는 점Routh Hurwitz 방법을 이용해 허수 축을 가로지르는 지점을 찾습니다.특성방정식에 대해 Routh table을 적으면 미지수 gain K 가 존재하는 표를 얻을 수 있습니다.routh table로 첫번째 열의 부호 변화를 통해 우반면에 근이 존재하는지 파악할 수 있었는데요. 부호 ..

부동소수점 연산 프로세서의 레지스터정수 연산과 다르게 부동소수점, floating point 연산은 별도의 프로세서로 처리하게 됩니다.즉 전용 레지스터 32개를 가지고 있습니다. 알고있듯이 C언어 프로그래밍에서 float 자료형의 크기는 4바이트(32비트)이고double 자료형은 8바이트(64비트) 입니다.때문에 float 자료형을 사용할 때는 64비트 레지스터에서 하위 32비트를 사용하며 single S0 레지스터부터 S31 레지스터라고 칭합니다.double 자료형을 사용할 때는 레지스터의 64비트를 전부 사용하며 D0 ~ D31 레지스터라 칭합니다.  레지스터의 이진 구조그렇다면 레지스터에 실수가 어떻게 저장되어 있을까요?우선 이진수로 된 실수는 정규화된 형태로 저장됩니다. normalization ..

Root Locus 개념Root Locus 방법은 시각적인 정보를 쉽게 얻을 수 있는 방법입니다.서론open loop 시스템에서 전달함수는 $KG(s)$ 입니다.closed loop 시스템에서 전달함수는 $\frac{KG(s)}{1+KG(s)}$ 형태로 나타납니다.이때 특성방정식이 0 인 식에서의 근이 시스템의 poles 가 됩니다. Root Locus 는 K의 변화에 따른 모든 poles를 그래프에서 시각적으로 나타낸 것입니다. 식으로 나타내면 $1+KG(s) = 0$, 즉 $KG(s)=-1$ 입니다.s 도메인은 복소수 영역이므로 극좌표 형식으로 나타낼 수 있습니다.때문에 크기만 본다면 $|KG(s)|=1$ 이고angle은 $\angle KG(s)=\angle 180^{\circ}$ 입니다.특성방정식이..