ROS2 기본 세팅

sublime text tool 설치하기

sublime text tool 이란 텍스트 편집기이다.

파일을 수정할 때 리눅스 파일 편집기?를 사용해도 되지만 익숙하지 않은 환경이기에 tool 을 설치하고자 한다.

반드시 설치해야 하는 것은 아니며 gedit, vim 등의 명령어를 통해서도 수정이 가능한 것으로 알고있다. 

 

.bashrc 설정하기 (단축어 및 자동 실행)

subl ~/.bashrc 명령어를 통해 편집기를 연다.

해당 파일을 수정하려고 하는 이유는 다음과 같다.

ROS2를 실행하기 전 source /opt/ros/humble/setup.bash 명령을 통해 setup.bash 를 실행해야 하지만 이를 매번 입력하기는 힘들다.

때문에 터미널(ctrl+alt+t)이 실행될 때 자동으로 실행하는 명령어가 담긴 .bashrc 파일을 편집하는 것이다.

ROS2 도메인 ID 부여하기 

 

echo 는 print 혹은 printf 와 같은 역할로 생각하면 된다. 

GUI 실행을 위한 VcXsrv 설치

 

 

 

 

ROS2 파일 구성

파이썬으로 노드를 작성하고 싶어도 ROS 가 어떻게 돌아가는지 모름. 노드, 패키지, setup 파일 등등

 

처음에 workspace 폴더(디렉토리)를 만들게 된다. 

여기에 src 폴더를 만들고 그 내부에 패키지를 만든다. 

workspace
├── src
│    ├── my_first_package
│    │      ├── my_first_package
│    │                    ├── publisher.py
│    │                    ├── subscriber.py
│    ├──my_first_package_msgs

└──

colcon build 로 workspace 위치에서 빌드하면 폴더 생성 

노드

노드 실행하기

노드를 실행하는 명령어가 ros2 run 이다. 

방법은 다음과 같다.

ros2 run <PKG Name> <Node Name>

ROS2를 설치했을 때 함께 설치되는 turtlesim 노드를 실행해보자 

ros2 run turtlesim turtlesim_node

ros2 run turtlesim turtlesim_node

패키지가 설치되어 있는 경우에 tab 키를 활용해 빠르게 작성할 수 있다.

노드 확인하기

ros2 node list

ros2 node info /turtlesim

패키지 만들기

노드 패키지 만들기

ros2 pkg create --build-type ament_python --node-name my_first_node my_first_package

ros2 pkg create --build-type ament_python --node-name my_first_node my_first_package

 

msg 패키지 만들기 

ros2 pkg create --build-type ament_cmake my_first_package_msgs

ros2 pkg create --build-type ament_cmake my_first_package_msgs

왜 ament_python이 아니라 cmake일까?
- 메시지 빌드하는 기능
- 파이썬은 없음