ros 공부

ros2 run turtlesim turtlesim_node

거북이 생김

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

거북이 조종 가능

ros2 node list
/turtlesim
/teleop_turtle

$ ros2 topic list
/parameter_events
/rosout
/turtle1/cmd_vel
/turtle1/color_sensor
/turtle1/pose

$ ros2 service list
/clear
/kill
/reset
/spawn
/teleop_turtle/describe_parameters
/teleop_turtle/get_parameter_types
/teleop_turtle/get_parameters
/teleop_turtle/list_parameters
/teleop_turtle/set_parameters
/teleop_turtle/set_parameters_atomically
/turtle1/set_pen
/turtle1/teleport_absolute
/turtle1/teleport_relative
/turtlesim/describe_parameters
/turtlesim/get_parameter_types
/turtlesim/get_parameters
/turtlesim/list_parameters
/turtlesim/set_parameters
/turtlesim/set_parameters_atomically

$ ros2 action list
/turtle1/rotate_absolute

[출처] 007 패키지 설치와 노드 실행 (오픈소스 소프트웨어 & 하드웨어: 로봇 기술 공유 카페 (오로카)) | 작성자 표윤석

$ rqt_graph

 

 

service 이용해 turtle1 제어하기

ros2 service call /spawn turtlesim/srv/Spawn

ros2 service call /kill turtlesim/srv/Kill "name: 'turtle1'"

이외에도 reset clear 가능

ros2 service call /spawn turtlesim/srv/Spawn "{x: 5.5, y: 9, theta: 1.57, name: 'leonardo'}"

 

서비스 인터페이스 파일에서 request response로 구분됨

 

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1. 우분투에 설치 했지만 가제보 띄우는 과정에서 공간은 나오는데 로봇이 나오지 않음 rviz도 실행이 안됨

2. 그래서 윈도우에 설치하려고 했는데 중간에 실행이 안됨

3. WSL2 이용해서 설치하려고 함. 성공 

xlauncher 설치하고 

.bashrc 파일 수정하려고 했지만 (단축키 만들기 위해)

sudo gedit ~/.bashrc

근데 명령어가 먹히지 않음 
(텍스트 편집기 켜지지 않음) 

 

검색해보니 sudo vim ~/.bashrc 명령어로 수정이 가능하다고 함. 

키보드의 insert 키를 누르면 편집이 가능하다고 함

근데 저장 방법을 모름 ㅋㅋ

찾아보니 수정하고 esc 누르고 :wq 입력 후 엔터치면 저장 후 종료가 된다고 함! 

gazebo 실행하려고 하니 could not find the resource 'gazebo_ros' of type 'package' 에러가 발생

중간에 내가 설치를 깜빡하고 안했나 해서 
sudo apt install ros-foxy-gazebo-ros
설치 완료

Could not find the resource 'gazebo_ros' of type 'packages'

Could not find the resource 'gazebo_ros' of type 'packages'