흔한학생

MATLAB 신경망 학습 및 시뮬링크 연동 방법회귀용 신경망인 `fitnet()` 을 이용해 모델을 생성할 것이다. 첫 번째 파라미터로 hidden layer의 노드 수가 들어간다.두 번째 파라미터로 알고리즘 명이 들어간다. 그리고 `train(model, input, output)` 으로 학습을 하고 결과를 저장한다.두 가지가 반환되며 해당 네트워크를 저장한다.저장된 네트워크는 `gensim()` 함수로 시뮬링크 블록으로 변환할 수 있다. 파라미터로는 생성한 신경망 변수와 샘플링 주기가 들어간다.`gensim()` 함수가 실행되지 않을 수 있는데 구버전용이기 때문이다?그래서 Deep Learning Toolbox Converter for Simulink 의 `genFunction()` 혹은 `genSi..

Neural Network-Based Cost-Effective Estimation of Useful Variables to Improve Wind Turbine Control🔷2.1 wind speed사용하는 모델은 5개의 풍력 터빈이 있는 클러스터로, DNV의 bladed 모델을 이용해 계산된 풍속을 사용한다. 터빈이 실제로 받는 풍속인 유효 풍속(effective wind speed)은 날개가 도는 면 전체의 풍속을 평균을 낸 값이다. 아래는 논문에서 사용된 유효 풍속이다.2.2 2.3 2.4 rotor와 aerodynamic 토크, drive-train 토크, induction generator dynamic 등에 관한 식🔷2.5 전체 범위 제어 (full envelope control)논문에..

MATLAB Understanding Model Predictive Control 기반으로 정리했습니다.🔷MPC를 사용하는 이유- 다변수 시스템 제어MPC는 MIMO 시스템을 처리할 수 있다. 예를 들어 MIMO 시스템에서 한 출력의 변화가 다른 출력에 영향을 줄 수 있다. 이때 PID 제어기를 사용한다면 두 제어 루프가 독립적으로 작용해 설계하기 어려울 것이다.또 시스템이 커지면 더 많은 컨트롤러 gain을 조정해야 하기에 더 어려워진다.이에 반해 MPC는 변수 간 모든 상호작용을 고려해 출력을 동시에 제어하는 다변수 제어기라는 장점이 있다.- 제약 조건제어기를 활용하는 상황에서는 제약(constraint)이 있는 경우가 많다.차량의 경우 제한 속도나 안전거리와 같은 제약 조건이 있으며 MPC는 ..

📌bayes filter 베이즈 필터는 로봇이 자신의 위치와 방향을 추론할 수 있도록 확률을 계산하는 데 사용되는 알고리즘으로 recursive bayesian estimation 이라고도 한다. 기본적으로 로봇이 최근에 획득한 데이터를 기반으로 좌표계에서 가장 가능성이 높은 위치를 업데이트한다. 실제로 사용되는 칼만필터나 확장 칼만필터의 뼈대가 되는 프레임워크다.기본적으로 시간 t에서의 belief 에서 최근의 관측값(측정값)과 제어명령을 고려해 t+1에서의 belief 로 발전시킨다. - 개념state: 로봇의 위치, 방향 등 추정하고자하는 특징을 말한다.belief: 현재 자신의 상태에 대한 추정치(확률 분포)이다. 예를 들어 초기 시작 위치가 0,0 이라면 해당 위치에 확률 분포가 집중되어 있..

자율시스템설계 중간 정리3-4문제🔷URDFUnified Robotics Description Format로봇 모델을 표현하기 위한 xml 파일로, link와 joint 등의 조합으로 로봇을 표현한다.예시더보기 ..

장면 속 물체의 움직임을 측정하는 것이 optical flow를 계산하는 문제이다. 먼저 3차원에서 점이 움직일 때 motion field 는 이미지에 대한 투영이다. 이미지에는 밝기 패턴만 있기에 Motion field를 측정할 수 없다. 영상에서 밝기 패턴의 움직임을 Optical Flow라 한다. Optical Flow Constraint Equeation으로 픽셀의 광학 흐름을 제한한다? 그리고 Optical flow를 추정하기 위한 Lucas-Kanade 방법을 알아보겠다. 영상 속 한 점이 3차원 장면에서 어떤 방향으로 움직이는 것을 생각해보자. 이 움직임은 이미지 평면에 투영되어 이미지 평면에서 움직임을 만들 것이다. 이를 움직이는 지점에 해당하는 `motion field` 라고 한다. 다만..