스테레오 비전 stereo vision 개념 및 활용
스테레오 비전두 장의 영상으로 3차원 영상정보를 얻을 수 있음 실제 월드좌표 X를 구하고 싶다면 하나의 영상만으로는 구할 수 없다. 실제 월드좌표 X가 image plan의 점 x를 지나는 선 위에 존재한다는 것만 알 수 있다.별도 추가 카메라를 이용한다면 두 직선을 구할 수 있고 접점을 구할 수 있기때문에 X를 특정할 수 있다. = Triangulation 이것이 바로 Triangulation 의 기본 개념이다. 🔷TriangulationC와 C' 카메라에서 물체를 관찰한다고 생각해보자. 이때 사전에 두 카메라에 대한 카메라 매트릭스 P 를 알고있을 때월드좌표 X에 대응되는 x(카메라C)와 x'(카메라C') 가 있을 것이다.C와 x를 잇는 직선(ray)과 C' 와 x'를 잇는 직선의 교차점을 구하면 ..
Computer Science/vision&ai
2025. 3. 2. 00:27
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