ROS2 여러 토픽 구독, 발행하기
항상 그랬듯 새로운 파이썬 파일 만들고서는 setup.py 수정하기setup.py에서 엔트리 포인트를 추가해주어야 함 두 가지 토픽을 구독하는 노드 만들기import rclpy as rp from rclpy.node import Nodefrom turtlesim.msg import Posefrom geometry_msgs.msg import Twistfrom my_first_package_msgs.msg import CmdAndPoseVelclass CmdAndPose(Node): def __init__(self): super().__init__('turtle_cmd_pose') self.sub_pose = self.create_subscription(Pose, '/turt..
전공/ROS
2024. 11. 14. 20:48
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