ROS2 rqt로 토픽 발행하기, log 구현하고 rqt로 확인하기

이전에 대회에 나갔을 때 기존에 있는 패키지를 바탕으로 코드를 수정하면서 원하는 방향으로 로봇이 움직이도록 만들었다. 이때 내가 처음부터 작성한 코드가 아니기에 조금만 수정해도 오류가 발생했다. 코딩, 프로그래밍을 한 것이 처음이었기에 이때부터 디버깅이라고 해야할지 로그를 남기는 것의 필요성이 중요하게 다가왔다. 하지만 ROS에서 로그를 남기는 방법이 다양해서 어떤 방법을 사용할지 몰라 그냥 print를 이용했었다. ㅎㅎ 이번에 로그 관련 강의가 올라와 이 부분이 궁금해 먼저 글을 써보려고 한다.우선 혹시 모르기 때문에 rqt 관련 파일?을 설치한다.sudo apt install ros-humble-rqt*터틀심 실행하고 rqt를 실행하자!플러그인 - 로깅 - 콘솔 선택rqt 플러그인으로 로그를 관찰할 ..
전공/ROS 2024. 11. 15. 11:38
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