흔한학생

이진탐색트리 Binary Search Tree이진 탐색 트리는 효율적인 탐색을 위한 트리이다.부모의 왼쪽노드 있는 값은 부모보다 값이 작아야하며 오른쪽 노드에 있는 값은 부모보다 값이 크도록 한다.이진탐색트리 binary search tree 를 구현하기 위한 구조체는 다음과 같다.두 자식노드를 가리킬 수 있도록 left와 right가 있다.typedef struct TreeNode { int key; struct TreeNode *left, *right;} TreeNode;필요한 함수searchnew_nodeinsert_nodemin_value_nodedelete_nodeinorder 탐색함수 설명1) search특정 key 값을 가진 노드를 찾기위한 함수다.TreeNode * search(TreeNo..

matrix로 그래프 구현하기행 정점에서 열 정점(vertext)으로 가는 길(edge)이 있다면 1로, 없다면 0으로 구현하려고 한다.무방향 그래프라면 행렬이 대칭으로 나타날 것이다.그래프는 구조체로 선언하고 내부에 정점의 개수와 2차원 배열을 멤버 변수로 선언할 것이다.typedef struct GraphType { int n; // 정점의 개수 int adj_mat[MAX_VERTICES][MAX_VERTICES];} GraphType;필요한 함수initinsert_vertexinsert_edgeprint_adj_mat함수 설명1) init// 그래프 초기화 void init(GraphType* g){ int r, c; g->n = 0; for (r = 0; radj_mat[r][c] = 0;}이중..

터틀심 pose 구독하기 subscriberos2 run toimport rclpy as rpfrom turtlesim.msg import Poserp.init()test_node = rp.create_node('sub_test')def callback(data): print("--->") print("/turtle/pose: ",data)test_node.create_subscription(Pose, '/turtle1/pose', callback, 10)rp.spin_once(test_node)코드 해석더보기rp.init() 으로 초기화rp.create_node 로 노드 생성.create_subscription 으로 메세지 구독.create_subscription(데이터 타입, 토픽 이름, ..

특징더보기범용 레지스터 16개 memory mapped I/O512KB 플래시 메모리, 89 I/OARM Cortex-M4F core최대 112MHz(보통 80MHz) 프로젝트 생성 방법Keil v5 실행Project → new uvision project 생성할 프로젝트 폴더 선택Project → Select Device for Target 나타난 창에서 코어 선택NXP S32K144 이므로 S32K144HAxxxLHx 로 찾아서 선택 Manage Run-time Environment → CMSIS → CORE→ Device → Startup 선택 Option for TargetC/C++ 탭→ include Paths → 현재 프로젝트 경로의 RTE 폴더 선택 → Device 폴더 선택 → S32K14..

ROS2 기본 구조ROS2의 기본적인 폴더&파일 구성과 패키지에 알아보려고 한다.우선 ROS2는 /opt/ros/[버전이름] 폴더에 설치된다.ROS2 humble의 경우 설치 경로 다음과 같다. /opt/ros/humble 사용자 작업폴더(워크스페이스 폴더) 는 주로 ~/robot_ws/ 와 같이 위치한다.즉 전체 경로를 적어보자면 다음과 같다. /home/[username]/robot_wsROS2 패키지패키지는 ROS2 프로그램 개발의 기본 단위라고 할 수 있다.이 패키지는 ROS의 최소 단위 실행 프로세서인 노드를 포함하며 여러 노드를 실행하기 위한 launch 파일과 같은 실행&설정 파일을 포함한다. ROS2 패키지 설치 및 빌드패키지를 사용하기 위해서는 1. 설치 후 실행 하는 방법과 2. 소스코..

목적파이썬 기초와 머신러닝, 신경망 등을 공부하기 위해 환경부터 세팅하려고 한다.처음에는 아나콘다를 설치하려고 했지만용량이 너무 커 대안으로 미니콘다를 설치하려고 한다.다만 파이썬 라이브러리는 하나하나 설치해야 되겠지..  미니콘다 설치공식홈페이지에 들어가 미니콘다를 설치해주었따.https://docs.anaconda.com/miniconda/ Miniconda — Anaconda documentationThese three commands quickly and quietly download the latest 64-bit Windows installer, rename it to a shorter file name, silently install, and then delete the installer: ..

sublime text tool 설치하기sublime text tool 이란 텍스트 편집기이다.파일을 수정할 때 리눅스 파일 편집기?를 사용해도 되지만 익숙하지 않은 환경이기에 tool 을 설치하고자 한다.반드시 설치해야 하는 것은 아니며 gedit, vim 등의 명령어를 통해서도 수정이 가능한 것으로 알고있다.  .bashrc 설정하기 (단축어 및 자동 실행)subl ~/.bashrc 명령어를 통해 편집기를 연다.해당 파일을 수정하려고 하는 이유는 다음과 같다.ROS2를 실행하기 전 source /opt/ros/humble/setup.bash 명령을 통해 setup.bash 를 실행해야 하지만 이를 매번 입력하기는 힘들다.때문에 터미널(ctrl+alt+t)이 실행될 때 자동으로 실행하는 명령어가 담긴 ..

ros2 run turtlesim turtlesim_node거북이 생김ros2 run turtlesim turtle_teleop_key거북이 조종 가능ros2 node list/turtlesim/teleop_turtle$ ros2 topic list/parameter_events/rosout/turtle1/cmd_vel/turtle1/color_sensor/turtle1/pose$ ros2 service list/clear/kill/reset/spawn/teleop_turtle/describe_parameters/teleop_turtle/get_parameter_types/teleop_turtle/get_parameters/teleop_turtle/list_parameters/teleop_turtle/s..