흔한학생

터틀심 pose 구독하기 subscriberos2 run toimport rclpy as rpfrom turtlesim.msg import Poserp.init()test_node = rp.create_node('sub_test')def callback(data): print("--->") print("/turtle/pose: ",data)test_node.create_subscription(Pose, '/turtle1/pose', callback, 10)rp.spin_once(test_node)코드 해석더보기rp.init() 으로 초기화rp.create_node 로 노드 생성.create_subscription 으로 메세지 구독.create_subscription(데이터 타입, 토픽 이름, ..

특징더보기범용 레지스터 16개 memory mapped I/O512KB 플래시 메모리, 89 I/OARM Cortex-M4F core최대 112MHz(보통 80MHz) 프로젝트 생성 방법Keil v5 실행Project → new uvision project 생성할 프로젝트 폴더 선택Project → Select Device for Target 나타난 창에서 코어 선택NXP S32K144 이므로 S32K144HAxxxLHx 로 찾아서 선택 Manage Run-time Environment → CMSIS → CORE→ Device → Startup 선택 Option for TargetC/C++ 탭→ include Paths → 현재 프로젝트 경로의 RTE 폴더 선택 → Device 폴더 선택 → S32K14..

ROS2 기본 구조ROS2의 기본적인 폴더&파일 구성과 패키지에 알아보려고 한다.우선 ROS2는 /opt/ros/[버전이름] 폴더에 설치된다.ROS2 humble의 경우 설치 경로 다음과 같다. /opt/ros/humble 사용자 작업폴더(워크스페이스 폴더) 는 주로 ~/robot_ws/ 와 같이 위치한다.즉 전체 경로를 적어보자면 다음과 같다. /home/[username]/robot_wsROS2 패키지패키지는 ROS2 프로그램 개발의 기본 단위라고 할 수 있다.이 패키지는 ROS의 최소 단위 실행 프로세서인 노드를 포함하며 여러 노드를 실행하기 위한 launch 파일과 같은 실행&설정 파일을 포함한다. ROS2 패키지 설치 및 빌드패키지를 사용하기 위해서는 1. 설치 후 실행 하는 방법과 2. 소스코..

목적파이썬 기초와 머신러닝, 신경망 등을 공부하기 위해 환경부터 세팅하려고 한다.처음에는 아나콘다를 설치하려고 했지만용량이 너무 커 대안으로 미니콘다를 설치하려고 한다.다만 파이썬 라이브러리는 하나하나 설치해야 되겠지..  미니콘다 설치공식홈페이지에 들어가 미니콘다를 설치해주었따.https://docs.anaconda.com/miniconda/ Miniconda — Anaconda documentationThese three commands quickly and quietly download the latest 64-bit Windows installer, rename it to a shorter file name, silently install, and then delete the installer: ..

sublime text tool 설치하기sublime text tool 이란 텍스트 편집기이다.파일을 수정할 때 리눅스 파일 편집기?를 사용해도 되지만 익숙하지 않은 환경이기에 tool 을 설치하고자 한다.반드시 설치해야 하는 것은 아니며 gedit, vim 등의 명령어를 통해서도 수정이 가능한 것으로 알고있다.  .bashrc 설정하기 (단축어 및 자동 실행)subl ~/.bashrc 명령어를 통해 편집기를 연다.해당 파일을 수정하려고 하는 이유는 다음과 같다.ROS2를 실행하기 전 source /opt/ros/humble/setup.bash 명령을 통해 setup.bash 를 실행해야 하지만 이를 매번 입력하기는 힘들다.때문에 터미널(ctrl+alt+t)이 실행될 때 자동으로 실행하는 명령어가 담긴 ..

ros2 run turtlesim turtlesim_node거북이 생김ros2 run turtlesim turtle_teleop_key거북이 조종 가능ros2 node list/turtlesim/teleop_turtle$ ros2 topic list/parameter_events/rosout/turtle1/cmd_vel/turtle1/color_sensor/turtle1/pose$ ros2 service list/clear/kill/reset/spawn/teleop_turtle/describe_parameters/teleop_turtle/get_parameter_types/teleop_turtle/get_parameters/teleop_turtle/list_parameters/teleop_turtle/s..

나이퀴스트 다이어그램의 기본적인 목적은 시스템의 안정성을 판별하기 위한 것개론전달함수의  poles 가 좌반면에 있어야 안정하다고 할 수 있음하지만 이 pole을 직접적으로 바로 구하는 것은 어려움때문에 다른 방법을 이용할 것임나중에 설명할테지만 (G = open loop 인 시스템에서)1+GH 의 zero = 전달함수 T(s)의 pole 1+GH 의 pole = GH 의 pole Z=P-N 가 성립함이 세 가지를 어떻게 이용하느냐 GH 의 pole을 이용해 1+GH의 P 를 구하고, 곧 배울 nyquist criterion 으로 N을 구하면 Z=P-N 을 이용해 1+GH의 zero를 구할 수 있음이는 전달함수의 pole을 구한 것과 마찬가지이므로 안정도 stability 를 판별할 수 있음 어려워 보이..

이번 글부터는 chenming hu modern semiconductor devices for integrated circuits 7장에 대해 정리해보겠습니다.이때까지 $I_{on}$ 전류를 증가시키며 회로의 스피드를 증가시켜왔습니다.하지만 그만큼 중요한 누설전류 $I_{off}$도 존재합니다.   7.2 subthresholdsubthreshold current subthreshold current란 MOSFET이 off 상태일 때, 즉 threshold voltage 아래에서 존재하는 누설 전류를 말합니다.off-state current $I_{off}$ 라고도 하며 게이트 전압이 0V, drain 전압이 $V_{dd}$ 일 때 측정한 $I_{ds}$ 입니다.동작하지 않을 때 존재하는 전류이기에 당연..